در این پایان نامه طراحی و ساخت یک ابزار جراحی جدید با حداقل تهاجم ارائه شده است، به گونه ای که درجات آزادی بالا، حرکات شهودی و همچنین بازخورد نیرویی طبیعی را با هزینه ی پایین فراهم می کند. این ابزار جراحی دارای یک مکانیزم خم شونده و یک مکانیزم گرسپینگ با محرک کابلی می باشد. استفاده از رباتهای جراح باعث افزایش قدرت مانووردهی جراح، کاهش خستگی جراح و امکان ایجاد عملیات جراحی از راه دور شده است. با...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته ح...

هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به...

در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر م...

اگرچه در اکثر نظام های حقوقی و حتی در کشورهای اسلامی که بعضاً قوانین آن ها برگرفته از فقه عامه است ماهیت تعهدات پزشکی علی الاصول تعهد به وسیله معرفی شده است، لکن در برخی موارد خاص و بنابر دلایل معقول و متناسب با ضروریات و نظم نوین حاکم بر جامعه و توجه توأمان به نظم و عدالت، ماهیت تعهدات حرف پزشکی تعهد به نتیجه دانسته شده است. در نظام حقوقی ایران علی الظاهر به تبع قول مشهور فقهای امامیه، ماهیت تع...

اظهار خطای پزشکی از جمله وظایف حرفه­ای پزشکان است که متأسفانه با چالش های متعددی روبه رو است.  این مطالعه به هدف بررسی نگرش اساتید و دستیاران جراحی به ابراز خطای پزشکی و عوامل مؤثر بر آن انجام شده است.در این مطالعه ی مقطعی توصیفی- تحلیلی، پرسشنامه­ی خود­ایفایی به صورت حضوری در اختیار تمام اساتید و دستیاران جراحی عمومی بیمارستان­های آموزشی دانشگاه علوم­ پزشکی تهران قرار گرفت. میزان پاسخ دهی1/84 ...

زمینه و هدف: با توجه به نگرانی ها و دغدغه هایی که از عدم آشنایی مردم با کلمه جراح- دندانپزشک مطرح است و اینکه همه دندانپزشکان عمومی در تابلوی خود واژه (جراح- دندانپزشک) را به کار می گیرند و با توجه به انتظاری که مردم از کلمه جراح دارند و اینکه انجام این جراحی ها در برنامه آموزشی دوره دندانپزشکی عمومی محدود است و خلاء اطلاعاتی در مورد میزان آگاهی مردم از این واژه در بهترین شرایط پایتخت کشور وجود...

در این مقاله به منظور کنترل زاویه فراز یک ماهواره بر انعطاف پذیر، روش کنترل  مدل پیش بین که مبتنی بر شبکه عصبی است، ارائه میَشود. بدین منظور ابتدا معادلات حرکت ماهوارهبر با در نظر گرفتن اثرات انعطاف پذیری در صفحه فراز بدست میآید. اثرات آیروالاستیسیته با اضافه کردن ترم های الاستیک سازه به معادلات حالت کنترل، در نظر گرفته میشود و مدلسازی سیستم ماهوارهبر تکمیل می گردد. برای سامانه کنترل ماهوارهبر ک...

در این پایان نامه طرحی از یک ربات موازی کابلی برای توانبخشی اندام فوقانی ارائه شده است. نحوه حرکات مفاصل آرنج و شانه و رنج مناسب برای اهداف فیزیوتراپی بررسی و با در نظر گرفتن آن ها به عنوان مسیر مطلوب حرکت ربات، طراحی انجام شده است. در طراحی این ربات با انتخاب مناسب حلقه های سینماتیکی، ربات در عین اینکه مسیر مطلوب توانبخشی را به درستی دنبال می کند، با بیمار برخوردی نداشته و بیمار احساس آزادی و ...